Hola Patri,
no sé si entendí bien tu pregunta, pero los comandos \AtBeginSection y \AtBeginSubsection pueden ayudarte a lograr lo que quieres. Mira el siguiente ejemplo sencillo:
Código:
\documentclass[hyperref={pdfpagelabels=false}]{beamer}
\usetheme{Berkeley}
\let\Tiny=\tiny
\AtBeginSection
{%
\begin{frame}<beamer>
\frametitle{Resumen de la seccion \thesection}
\tableofcontents[currentsection]
\end{frame}%
}
\begin{document}
\begin{frame}
\tableofcontents
\end{frame}
\section{Primera Sec}
\begin{frame}
Test
\end{frame}
\subsection{Subsec. Uno uno}
\begin{frame}
Test
\end{frame}
\subsection{Subsec. Uno dos}
\begin{frame}
Test
\end{frame}
\section{Segunda Sec}
\begin{frame}
Test
\end{frame}
\subsection{Subsec. Dos uno}
\begin{frame}
Test
\end{frame}
\subsection{Subsec. Dos dos}
\begin{frame}
Test
\end{frame}
\end{document}
Consulta la documentación de beamer, para más detalles.